魏延出身和履历不详。《三国志.魏延传》说他是“义阳人也，以部曲随先主入蜀”。义阳县(今河南信阳市西北)属东汉荆州之南阳郡。所谓“部曲”，据《后汉书.百官一》云：“其领军皆有部曲，大将军营五部，部校尉一人，比二千石，军司马一人，比千石。部下有曲，曲有军候一人，其余将军，置以征伐，无员职，亦有部曲、司马、军候以领兵。”可见，部曲本是汉代军队中三级编制的名称。东汉末年，以世家和豪族地主为社会基础的军阀割据形成，军阀采取“部曲”这种军事建制来组织自己的军队，于是部曲便成了豪强地主割据势力的私人武装。魏延以部曲身份随刘备入川，其地位虽然不高，但却是刘备军中的嫡系，而绝非降将(按：《三国演义》云魏延本是刘表部将，后杀韩玄，献长沙于刘备，完全是杜撰)。因其“数有战功，迁牙门将军”。《三国志》卷四十《魏延传》。
建安二十二年至二十四年，刘备用法正之谋，举倾国之师，历时岁余从曹操手中夺得军事重镇汉中郡。至此，三国鼎立正式形成。刘备自称汉中王，表示与曹操分庭抗礼。不久，刘备返回成都，临行前“当得重将以镇汉川”同上。。为何刘备如此重视镇守汉中的大将人选呢？因为蜀汉的基本统治区域是以成都平原为中心的四川盆地，汉中郡坐落在关中和巴蜀之间，属于两大区域交界的地带。蜀国为了保障自己根据地的安全，有必要将重兵部署在敌我接壤之处。
关于汉中的重要性，时人及后人多有论述。杨洪曾对诸葛亮云：“汉中则益中咽喉，存亡之机会，若无汉中则无蜀矣，此家门之祸也。”《三国志》卷四十一《杨洪传》。黄权亦说：“若失汉中，则三巴不振，此为割蜀之股臂也。”《三国志》卷四十三《黄权传》。清人顾祖禹曰：“汉中府北瞰关中，南蔽巴蜀，东达襄邓，西控秦陇，形势最重。”顾祖禹:《读史方舆纪要》卷五十六。曹魏若是占领汉中，将严重威胁巴蜀。如建安二十年，曹操平张鲁，“破汉中，蜀人震恐”，“蜀中一日数十惊，备虽斩之而不得安也”。《三国志》卷十四《刘晔传》注引《傅子》。蜀国如果据有此地，则不仅能够保障剑阁、成都之安全，更能使其作为北伐之基地。对蜀汉而言，汉中的重要性绝不亚于荆州。基于此，刘备怎么能不作慎重考虑呢？刘备手下大将著名者有关羽、张飞、马超、赵云、黄忠。刘备对关羽最为倚重，但其镇守荆州，不可能调离原来的防区。赵云其时的主要职责为“掌内事”，即刘备以其“严重”而主管刘备的宫中之事。《三国志》卷三十六《赵云传》注引《云别传》。黄忠虽然勇猛，但毕竟年事已高。马超威名显赫，但因其是“羁旅归国”的降将，《三国志》卷四十《彭羕传》。刘备对其不甚信任。在此情况下，似乎镇守汉中的最佳人选非张飞莫属了。而且“众论以为必在张飞，飞亦以心自许”。但出乎众人意料的是，“先主乃拔延为督汉中，镇远将军，汉中太守”。刘备置张飞情绪和全军议论于不顾，而破格任用魏延，这不仅反映了魏延杰出的军事指挥才能，也反映了魏延深得刘备的信任。如果魏延“脑后有反骨”，焉能受此重任？
效仿刘邦当年登坛拜韩信为大将的故事，刘备在封魏延为汉中督时大会群臣，并且故意在宴会上当面问魏延：“‘今委卿以重任，卿居之欲云何？’延对曰：‘若曹操举天下而来，请为大王拒之，偏将十万之众至，请为大王吞之。’先主称善，众威壮其言。”《三国志》卷四十《魏延传》。当然豪言壮语谁都会讲，那么魏延镇守汉中的实际功绩究竟如何呢？《三国志.姜维传》说：“先主留魏延镇汉中，皆实兵诸围以御外敌，敌若来攻，使不得入。及兴势之役，王平捍拒曹爽，皆承其制。”到了姜维守汉中，他认为魏延的军事部署，“虽合《周易》‘重门’之义”，但只能保证不丢土地，却不能大量杀伤敌人，于是他改变魏延御敌于国门之外的方针，放弃汉中外围据点，将驻军撤守汉、乐二城，采取坚壁清野、诱敌深入到盆地内部的做法，并认为此乃“殄敌之术也”。
对于姜维的此次调整军事部署，历代史家多认为是重大失误，为后来汉中失守、蜀国灭亡种下了祸根。郭允蹈的《蜀鉴》论及此十分深刻。他说：“蜀之门户，汉中而已。姜维之退屯于汉寿也，撤汉中之备，而为行险侥幸之计，则根本先拔矣。异时钟会长驱直入，曾无一人之守，而敌已欣然得志。初不必邓艾之出江油，而蜀已不支，不待智者而能见。呜呼，姜维之亡蜀也。”由此可见，诸葛亮选拔的接班人——姜维的才能远不如魏延，因为魏延守汉中凡十五年，汉中固若金汤，没有放一个敌兵进入自己的防区。接任的王平完全按照魏延的既定方针办，也以少胜多，在兴势打败曹爽率领的十余万魏军。而姜维轻易改变魏延的战略部署，却直接导致蜀汉的灭亡。魏、姜二人军事才能之高低岂非一目了然！所以刘备在用人和识人上，确实要比诸葛亮高明得多。
魏延勇略过人，他驰骋沙场，所向披靡，可以称之为善战无敌。曹魏方面，除司马懿以外，能与魏延匹敌者几无其人。蜀汉建兴八年(公元230年)，魏延率兵，“西入羌中，魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮与延战于阳溪，延大破淮等”《三国志》卷四十《魏延传》。。此次战役，并无诸葛亮指挥，而是魏延单独领军作战。对手郭淮乃曹魏关西首屈一指的重将，号称“方策精详，垂问秦雍”。郭淮曾败马谡，“摧破廖化，擒虏句安”《三国志》卷二十六《郭淮传》。，即使诸葛亮亦畏惧他三分，但魏延却能“大破淮等”。另外，在诸葛亮的几次北伐中，魏延也立下赫赫战功，《三国志.诸葛亮传》注引《汉晋春秋》载：“宣王(指司马懿)自案中道向亮，亮使魏延、高翔、吴班赴拒，大破之，获甲首三千级，玄铠五千领，角弩三千一百张，宣王还保营。”史称司马懿“畏蜀如虎”，这个“蜀”不单指诸葛亮，恐怕也应包括魏延在内吧。
以治军而论，魏延“善养士卒”，与张翼德“刑杀既过差，又日鞭挝健儿”不可同日而语，而与关羽“善待卒伍”相似。《三国志》卷三十六《张飞传》。以此观之，魏延统大军能独当一面，克敌斩将，治军有方而勇猛过人，绝不逊于关羽、张飞等蜀汉一流大将也。
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